El castillo de Urueña, ubicado en la encantadora población de Urueña, conocida como Villa del Libro, se encuentra en la provincia de Valladolid, en la región de Castilla y León, España.

La vista de la muralla de Urueña revela la presencia del castillo a la derecha. El castillo cuenta con una torre del homenaje de forma cuadrada y cubos en las esquinas. Aunque ha sufrido cierto deterioro a lo largo del tiempo y durante muchos años ha funcionado como cementerio, en su época de construcción fue una fortaleza de gran importancia, ya que formaba parte de la línea fronteriza entre los reinos de Castilla y León, una división que fue establecida en el siglo XII por el rey Alfonso VII de Castilla.

Este castillo fue hogar de personajes históricos destacados en la historia de España. Fue la residencia habitual de doña María de Padilla, amante de Pedro I el Cruel. Otros personajes estuvieron prisioneros en sus muros, como la princesa de Portugal doña Beatriz, quien posteriormente contrajo matrimonio con Pero Niño, señor de Cigales en Valladolid. El conde de Urgel, Jaime II, derrotado en el Compromiso de Caspe y militarmente en Balaguer, fue juzgado y llevado como prisionero por don Fernando de Antequera.

Según cuenta la leyenda, el prisionero más famoso que alojó el castillo fue el conde castellano Pedro Vélez, quien fue sorprendido manteniendo una relación amorosa con una prima carnal del rey Sancho III el Deseado dentro del recinto. Un romance popular relata toda la historia, con estrofas tan descriptivas como esta:

«(…) que el conde don Pedro Vélez
en el palacio fue hallado
con una prima carnal
del rey Sancho el Deseado,
las calzas a la rodilla
y el jubón desabrochado…»