El castillo de Tiedra tiene sus primeras menciones en los tiempos de Sancho II de Castilla, en el siglo XI. Después de la separación de los reinos de Castilla y León, Tiedra pasó a formar parte de este último.

Alfonso IX de León lo entregó a su esposa, la infanta castellana Doña Berenguela, junto con San Pedro de Latarce, como compensación cuando su matrimonio fue anulado. En 1285, Sancho IV de Castilla recompensó a Don Pedro Álvarez de Asturias con la villa de Tiedra. Más tarde, cuando su hija se casó con Alfonso de Meneses, Tiedra se unió al señorío de los Téllez de Meneses.

Tras la muerte del último descendiente de la familia, Enrique II donó sus señoríos a su hermano Don Sancho, abuelo de los Infantes de Aragón. Sin embargo, en 1430, Juan II confiscó la villa y la entregó posteriormente a Don Pedro Girón, Maestre de Calatrava, cuyo señorío fue confirmado por los Reyes Católicos.

El castillo permaneció bajo el dominio de la Casa de Osuna hasta el siglo XIX. Formaba parte de la línea defensiva de los Torozos. Su estructura es sencilla y consta de una torre del homenaje cuadrada construida con sillares, con varias plantas abovedadas. Tiene un ancho de 13 metros y una altura de 28 metros, y destaca por tener un matacán corrido en su parte superior, probablemente rematado con almenas.

La torre está rodeada por una muralla almenada hexagonal de baja altura, reforzada con tres torres circulares y rodeada por un foso. Tenía varias puertas de acceso, pero actualmente solo se utiliza la del oeste, flanqueada por dos torreones.

La visita al castillo es una experiencia única. Se encuentra en un extremo del pueblo, en un espigón desde donde se puede disfrutar de una vista panorámica del valle del Duero hacia Toro.