En el año 1392, Alfonso Enríquez, futuro Almirante de Castilla, adquiere Torrelobatón y obtiene la autorización de Juan II para construir un castillo en el lugar. La edificación de este castillo se inició en el primer cuarto del siglo XV. Sin embargo, su heredero, Fadrique, pierde la propiedad debido a su apoyo a los Infantes de Aragón en oposición a Juan II, quien la transfiere a Alonso Pérez de Vivero. No es hasta 1455, cuando Fadrique regresa del exilio tras ser perdonado por Enrique IV, que recupera la propiedad y construye un nuevo castillo señorial aprovechando la estructura existente.

Durante la Guerra de las Comunidades, el castillo sufrió daños en sus pretiles, almenas y puerta de entrada, los cuales fueron reparados en 1538. Cabe destacar que las tropas de Padilla partieron desde Torrelobatón hacia la derrota de Villalar.

La propiedad del castillo ha permanecido en manos de la familia Enríquez hasta el siglo pasado, y sus escudos aún se encuentran en la torre del homenaje. En la actualidad, el castillo pertenece al Ministerio de Agricultura, que lo destinó a silo durante la segunda mitad del siglo pasado.

Este majestuoso castillo, representativo de la Escuela de Valladolid, se eleva sobre una planta cuadrada y domina el valle del Hornija. Formó parte de un cinturón defensivo que rodeaba la villa, y todavía se conserva una de las puertas en la Plaza Mayor.

El patio de armas, de forma cuadrangular, está flanqueado en tres de sus ángulos por torres cilíndricas, mientras que en el cuarto ángulo se encuentra una torre del homenaje de forma cúbica. La planta baja es la parte más antigua del castillo, y el tramo más alto de la torre, que contaba con un acceso desde los adarves, es un claro ejemplo de la Escuela de Valladolid, al igual que las almenas.

En la torre del homenaje y el adarve se encuentra el Centro de Interpretación del Movimiento Comunero, que ofrece una visión clave para comprender un importante acontecimiento en la historia de Castilla y León. Se exploran las circunstancias histórico-políticas, los protagonistas y los escenarios de esta revuelta.